摘要： 本文首先叙述了一般伺服系统出现低速爬行运动的机理和在应用中改善低速响应的重要性。文中提出了一种新的系统设计方法,即根据最优控制系统理论,引入一个反映变摩擦干扰的状态变量,给出新的包含有指令发生器方程的状态方程,在伺服系统中构成一个新的状态反馈,用以改善伺服系统的动态品质,降低系统对参数变化的灵敏度,克服系统的低速爬行运动。