中国空间科学技术

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空间科学实验机器人辅助遥操作系统

丑武胜,孟偲,陈建新,李晟   

  1. 北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所,北京控制工程研究所,北京控制工程研究所 北京100083 ,北京100083 ,北京100080 ,北京100080
  • 发布日期:2003-12-25

Robot Assisted Teleoperation of Space Scientific Experiment

Chou Wusheng Meng Cai (Robotics Institute, Beijing University of Aeronautics and Astronantics, Beijing 100083) Chen Jianxin Li Cheng (Beijing Institute of Control Engineering, Beijing 100080)   

  • Online:2003-12-25

被引次数

12

摘要： 建立了一个面向空间舱内晶体生长科学实验的地面模拟机器人遥操作系统。该系统通过基于虚拟现实的预测仿真来克服通讯时延的影响 ,并通过仿真图形和实际视频图像的叠加来对虚似仿真环境进行校准 ,以提高预测仿真的保真性。操作员利用空间鼠标等人机交互工具实时控制仿真机器人系统的运动 ,通过遥控与自主相结合的方式 ,并借助全局和局部视觉信息 ,完成了在空间晶体生长科学实验中更换晶体炉料棒的作业任务。

关键词: 机器人, 遥控操作器, 空间科学, 实验

Abstract: A telerobotic system is set up for the simulation of the operation of experiment space in cabin. The negative effect of time delay is overcome by using predictive display based on virtual reality. Virtual environment is calibrated by superimposing the real video over virtual display to improve the accuracy of the predictive display. Combining the master-slave mode and autonomous mode with the global and local vision, the operator can interactively control the virtual robot and the real robotic system by space mouse and successfully perform the task of changing the material rod of crystal growth stove.